800년전, 영국의 사자왕 리차드의 세번째 십자군 전쟁에 참가한 젊은 귀족 로빈 록슬리(케빈 코스트너 분)는 그의 친구 피터와 함께 포로가 되어 터키 사라센 감옥에서 갖힌다. 치밀한 계획 끝에 탈출의 기회를 잡은 로빈은 무어인 아짐을 같이 탈출시켜주는 조건으로 그의 안내를 받아 탈출에 성공한다. 그러나 그의 죽마고우인 피터는 부상을 입어 동생 메리언을 보살펴 달라는 말을 남기고 죽고 만다. 한편 로빈의 아버지는 로빈의 생사여부를 백방으로 수소문을 하나 사법관 노팅엄과 주교의 간교한 술수에 휘말려 처형되고 일가는 멸문 당한다. 아짐은 자신을 구해준 대가로 언젠간 로빈을 구해주겠다고 알라신께 맹세했다며 로빈을 따라 영국까지 온다. 5년 만에 꿈에 그리던 고향 잉글랜드로 돌아온 로빈은 아버지가 악마를 숭배했다는 죄로 처형되었다는 소식을 듣는데...